FANUC機(jī)器人示教器開機(jī)不能進(jìn)入程序維修

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 在電源斷開中由于制動(dòng)器的故障而改變姿勢(shì)時(shí)，發(fā)生此報(bào)警。在消除導(dǎo)致報(bào)警的原因后，重新執(zhí)行該軸的控制。  ［對(duì)策5］在更換脈沖編碼器后，重新進(jìn)行該軸的控制。   伺服 － 050 CLALM 報(bào)警（組：i 軸：j） SRVO － 050 CLALM alarm (Group:i Axis:j)  ［現(xiàn)象］ 在伺服放大器內(nèi)部推測(cè)的擾動(dòng)扭矩變得異常大。  檢測(cè)出刀具沖突。）  ［對(duì)策1］ 確認(rèn)機(jī)器人是否沖突，或者確認(rèn)是否存在導(dǎo)致該軸的機(jī)械性負(fù)載增大的原因。 ［對(duì)策2］ 確認(rèn)負(fù)載設(shè)定是否正確。 ［對(duì)策3］ 確認(rèn)該軸的制動(dòng)器是否已經(jīng)開啟。  ［對(duì)策4］ 當(dāng)負(fù)載重量超過(guò)額定值時(shí)，應(yīng)在額定值范圍內(nèi)使用。  ［對(duì)策5］ 確認(rèn)控制裝置的輸入電壓是否處在額定電壓內(nèi)，并確認(rèn)控制裝置的變壓器的 電壓設(shè)定是否正確。 ［對(duì)策6］ 更換6軸放大器。 ［對(duì)策7］ 更換該軸的電機(jī)。 ［對(duì)策8］ 更換緊急停止單元。更換該軸的電機(jī)動(dòng)力線（機(jī)器人連接電纜）。 ［對(duì)策10］ 更換該軸的電機(jī)動(dòng)力線、制動(dòng)器線（機(jī)構(gòu)部?jī)?nèi)部）。   FANUC機(jī)器人示教器開機(jī)不能進(jìn)入程序維修伺服 － 062 BZAL 報(bào)警（組：i 軸：j） SRVO － 062 BZAL alarm (Group:i Axis:j)  ［現(xiàn)象］ 尚未連接脈沖編碼器的位置備份用電池時(shí)發(fā)生此報(bào)警。  可能是因?yàn)闄C(jī)器人內(nèi)部的電池電纜斷線造成的。  ［對(duì)策］ 在消除報(bào)警的原因后，將系統(tǒng)變量（$MCR.$SPC RESET）設(shè)為TRUE，然后再接通電源。需要進(jìn)行控制。